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前言

感謝您關注靈犀X1開源人形機器人，根據本指南可完成機器人的搭建。

靈犀X1概述

1. 整機結構

靈犀X1全身包含29個關節（R86-2*9、R86-3*6、R52*10、L28*4）和2個夾爪，支持擴展頭部3自由度。

2. 整機硬件

3. 開源資料（更新時間：2025.03.07）

4. X1整機開發流程（更新時間：2025年1月14日）

依次按照如下流程操作即可完成okooo澳客靈犀X1機器人的搭建，

4.1 執行器狀態確認

 X1整機裝配前，針對各個執行器做確認工作，防止裝機后需要重新標定設置，以下是執行器的狀態確認流程。

上位機可以通過命令行顯式地更改R86-3/R86-2/R52/L28執行器內部的參數，在第一次使用時建議充分了解參數配置的方法。

注：以R系列的執行器為主，L28執行器有不同點會進行標注。

4.1.1 準備環境

準備一臺Windows系統的電腦，并下載上位機軟件 REF-CLI v1.0.3.exe 。

1.給執行器上電，用 USB-C 數據線（注：L28為4pin USB線）將執行器連接至電腦，并打開上位機軟件。等待上位機識別成功后，會有如下顯示：

此時，編號為 00003986464D 的設備在上位機中的索引名為 ref0,下發指令需要與設備名一致。

在上位機中直接鍵入 ref0 并敲擊回車，會顯示當前執行器的基本信息。根據下圖所示，當前的固件版本為 3.2.7，CAN總線ID為1。

2. 查詢執行器內部參數模式，輸入指令: ref0.motor.config，默認為模式6=MIT混合控制，如下圖所示:

4.1.2 LED狀態指示

4.1.3 使能 / 失能

執行器上電后為失能狀態，可以通過以下指令進行狀態切換，并觀察LED狀態進行判定。

4.1.4 設置ID

ref0.can_node_id 代表CAN總線的節點ID。可以直接查看其數值，也可以使用 = 進行賦值。執行以下命令。

所有的參數變更，都需要調用 save_config() 方法進行保存，而該操作需要在 失能 狀態下進行。

4.1.5 執行器標零

用戶可以自行設置執行器的零位，在失能狀態下輸入以下命令：

4.2 執行器桌面聯調測試

4.2.1 接線說明

按照整機接線方案進行連接，包含DCU以及所有關節。

4.2.2 測試步驟

1.下載聯調測試軟件  xyber_dcu_test_v0.1.3.zip

2.進入 cfg目錄，打開 x1_test_cfg.yaml，修改對應的網卡名稱，也可以屏蔽掉缺失的關節。若不希望執行器運動，可以將 move_actuator 字段設為 false，這樣測試程序只會對執行器進行使能操作以驗證整機通信。imu_dcu_name 字段可以開關IMU數據的檢查，詳見注釋。

3.執行測試腳本，根據提示輸入密碼

4.所有關節會執行 使能->正轉->反轉->停止 步驟，軟件會自動判斷其是否運動到位。觀察日志打印，若測試失敗會紅色打印log。

4.3 整機組裝

完成整機組裝方法請參照3.1 設計資料 中的okooo澳客靈犀X1裝機SOP 部分及okooo澳客靈犀X1裝機視頻教程https://agibotmall.com/video的說明。

4.4 IMU調試

靈犀X1使用的IMU為 YIS320，具體型號請參考開源BOM清單。

目前軟件中只啟用了下肢DCU所連接的IMU，只連接一個下肢IMU即可。

DCU與IMU是串口通信，波特率為921600，購買IMU需要用其自帶的上位機檢查一下波特率，并將輸出頻率調整至最大值。

4.5 整機硬件部署

請按照如下步驟完成X1整機的硬件確認，

STEP1: 按照SOP接線完成以后，使用萬用表，撥碼到短路測試擋位，測試電池的或者電源的正極（萬用表紅色筆芯）和負極（萬用表黑色筆芯），如果萬用表沒有發出蜂鳴聲，則代表正負極無短路。

STEP2: 正負極確認沒有短路后，把總開關船型開關打開，讓開關處于ON的狀態。

STEP3:拿出整機物料中的鑰匙無線開關，按下ON 按鍵，整機上電。

STEP4:整機上電完畢，沒有出現異常，例如指示燈異常（具體參考4.2指示燈定義）或者異常下電（緩起板指示燈熄滅）等情況，則可以按照手冊進行后續調試步驟。

4.6 整機標零

整機標零請參照 okooo澳客靈犀X1整機標零作業指導書

okooo澳客靈犀X1整機標零作業指導書.xlsx

4.7 整機軟件部署

軟件部署方法請參照3.2 開源代碼 中的推理代碼部分的說明。