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前言

感謝您關(guān)注靈犀X1開(kāi)源人形機(jī)器人，根據(jù)本指南可完成機(jī)器人的搭建。

靈犀X1概述

1. 整機(jī)結(jié)構(gòu)

靈犀X1全身包含29個(gè)關(guān)節(jié)（R86-2*9、R86-3*6、R52*10、L28*4）和2個(gè)夾爪，支持?jǐn)U展頭部3自由度。

2. 整機(jī)硬件

3. 開(kāi)源資料（更新時(shí)間：2025.03.07）

4. X1整機(jī)開(kāi)發(fā)流程（更新時(shí)間：2025年1月14日）

依次按照如下流程操作即可完成okooo澳客靈犀X1機(jī)器人的搭建，

4.1 執(zhí)行器狀態(tài)確認(rèn)

 X1整機(jī)裝配前，針對(duì)各個(gè)執(zhí)行器做確認(rèn)工作，防止裝機(jī)后需要重新標(biāo)定設(shè)置，以下是執(zhí)行器的狀態(tài)確認(rèn)流程。

上位機(jī)可以通過(guò)命令行顯式地更改R86-3/R86-2/R52/L28執(zhí)行器內(nèi)部的參數(shù)，在第一次使用時(shí)建議充分了解參數(shù)配置的方法。

注：以R系列的執(zhí)行器為主，L28執(zhí)行器有不同點(diǎn)會(huì)進(jìn)行標(biāo)注。

4.1.1 準(zhǔn)備環(huán)境

準(zhǔn)備一臺(tái)Windows系統(tǒng)的電腦，并下載上位機(jī)軟件 REF-CLI v1.0.3.exe 。

1.給執(zhí)行器上電，用 USB-C 數(shù)據(jù)線(xiàn)（注：L28為4pin USB線(xiàn)）將執(zhí)行器連接至電腦，并打開(kāi)上位機(jī)軟件。等待上位機(jī)識(shí)別成功后，會(huì)有如下顯示：

此時(shí)，編號(hào)為 00003986464D 的設(shè)備在上位機(jī)中的索引名為 ref0,下發(fā)指令需要與設(shè)備名一致。

在上位機(jī)中直接鍵入 ref0 并敲擊回車(chē)，會(huì)顯示當(dāng)前執(zhí)行器的基本信息。根據(jù)下圖所示，當(dāng)前的固件版本為 3.2.7，CAN總線(xiàn)ID為1。

2. 查詢(xún)執(zhí)行器內(nèi)部參數(shù)模式，輸入指令: ref0.motor.config，默認(rèn)為模式6=MIT混合控制，如下圖所示:

4.1.2 LED狀態(tài)指示

4.1.3 使能 / 失能

執(zhí)行器上電后為失能狀態(tài)，可以通過(guò)以下指令進(jìn)行狀態(tài)切換，并觀察LED狀態(tài)進(jìn)行判定。

4.1.4 設(shè)置ID

ref0.can_node_id 代表CAN總線(xiàn)的節(jié)點(diǎn)ID。可以直接查看其數(shù)值，也可以使用 = 進(jìn)行賦值。執(zhí)行以下命令。

所有的參數(shù)變更，都需要調(diào)用 save_config() 方法進(jìn)行保存，而該操作需要在 失能 狀態(tài)下進(jìn)行。

4.1.5 執(zhí)行器標(biāo)零

用戶(hù)可以自行設(shè)置執(zhí)行器的零位，在失能狀態(tài)下輸入以下命令：

4.2 執(zhí)行器桌面聯(lián)調(diào)測(cè)試

4.2.1 接線(xiàn)說(shuō)明

按照整機(jī)接線(xiàn)方案進(jìn)行連接，包含DCU以及所有關(guān)節(jié)。

4.2.2 測(cè)試步驟

1.下載聯(lián)調(diào)測(cè)試軟件  xyber_dcu_test_v0.1.3.zip

2.進(jìn)入 cfg目錄，打開(kāi) x1_test_cfg.yaml，修改對(duì)應(yīng)的網(wǎng)卡名稱(chēng)，也可以屏蔽掉缺失的關(guān)節(jié)。若不希望執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，可以將 move_actuator 字段設(shè)為 false，這樣測(cè)試程序只會(huì)對(duì)執(zhí)行器進(jìn)行使能操作以驗(yàn)證整機(jī)通信。imu_dcu_name 字段可以開(kāi)關(guān)IMU數(shù)據(jù)的檢查，詳見(jiàn)注釋。

3.執(zhí)行測(cè)試腳本，根據(jù)提示輸入密碼

4.所有關(guān)節(jié)會(huì)執(zhí)行 使能->正轉(zhuǎn)->反轉(zhuǎn)->停止 步驟，軟件會(huì)自動(dòng)判斷其是否運(yùn)動(dòng)到位。觀察日志打印，若測(cè)試失敗會(huì)紅色打印log。

4.3 整機(jī)組裝

完成整機(jī)組裝方法請(qǐng)參照3.1 設(shè)計(jì)資料 中的okooo澳客靈犀X1裝機(jī)SOP 部分及okooo澳客靈犀X1裝機(jī)視頻教程https://agibotmall.com/video的說(shuō)明。

4.4 IMU調(diào)試

靈犀X1使用的IMU為 YIS320，具體型號(hào)請(qǐng)參考開(kāi)源BOM清單。

目前軟件中只啟用了下肢DCU所連接的IMU，只連接一個(gè)下肢I(xiàn)MU即可。

DCU與IMU是串口通信，波特率為921600，購(gòu)買(mǎi)IMU需要用其自帶的上位機(jī)檢查一下波特率，并將輸出頻率調(diào)整至最大值。

4.5 整機(jī)硬件部署

請(qǐng)按照如下步驟完成X1整機(jī)的硬件確認(rèn)，

STEP1: 按照SOP接線(xiàn)完成以后，使用萬(wàn)用表，撥碼到短路測(cè)試擋位，測(cè)試電池的或者電源的正極（萬(wàn)用表紅色筆芯）和負(fù)極（萬(wàn)用表黑色筆芯），如果萬(wàn)用表沒(méi)有發(fā)出蜂鳴聲，則代表正負(fù)極無(wú)短路。

STEP2: 正負(fù)極確認(rèn)沒(méi)有短路后，把總開(kāi)關(guān)船型開(kāi)關(guān)打開(kāi)，讓開(kāi)關(guān)處于ON的狀態(tài)。

STEP3:拿出整機(jī)物料中的鑰匙無(wú)線(xiàn)開(kāi)關(guān)，按下ON 按鍵，整機(jī)上電。

STEP4:整機(jī)上電完畢，沒(méi)有出現(xiàn)異常，例如指示燈異常（具體參考4.2指示燈定義）或者異常下電（緩起板指示燈熄滅）等情況，則可以按照手冊(cè)進(jìn)行后續(xù)調(diào)試步驟。

4.6 整機(jī)標(biāo)零

整機(jī)標(biāo)零請(qǐng)參照 okooo澳客靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書(shū)

okooo澳客靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書(shū).xlsx

4.7 整機(jī)軟件部署

軟件部署方法請(qǐng)參照3.2 開(kāi)源代碼 中的推理代碼部分的說(shuō)明。