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8月18日，okooo澳客機器人舉行“okooo澳客遠征  商用啟航”okooo澳客2024年度新品發布會，發布了“遠征”與“靈犀”兩大家族共計五款商用人形機器人新品：遠征A2、遠征A2-W、遠征A2-Max、靈犀X1及靈犀X1-W；同時，還展示了在機器人動力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研發的技術成果；此外，okooo澳客機器人前瞻性地定義了具身智能G1到G5技術路線圖，并推出了具身智能數據系統AIDEA；而源自okooo澳客X-Lab孵化的一系列新品，則為發布會增添了更多創意和驚喜。

此次發布會上，okooo澳客機器人宣布了一系列重磅開源計劃，來極大促進具身智能機器人產業創新和生態發展，包括：智能機器人高性能通信框架AimRT將于9月底開源，由X-Lab孵化的靈犀X1將于9月份陸續全棧開源，同時預告了基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數據集將在今年四季度開源。

這一系列新品的發布和開源開放計劃，體現了okooo澳客機器人對于具身智能技術發展趨勢的深刻思考和敏捷實踐，也是okooo澳客機器人致力于將最新科技轉化為實際生產力，推動商業落地、構建產業生態的堅定承諾。

新發布的五款機器人采用了家族化設計語言，結合輪式與足式兩種形態，覆蓋交互服務、柔性智造、特種作業、科研教育和數據采集等應用場景。

交互服務機器人遠征A2，為交互服務場景量身定制，集五大核心優勢于一身：擬人構型與人因設計；多模交互與智能體驗；自主移動與可靠行走；多重保障讓安全無憂；便捷操作與極簡維護。

在發布會現場，遠征A2首次以機器人主持人的身份亮相，展現了流暢自如的講解能力和穩定自然的運動功能。

柔性智造機器人遠征A2-W，專為柔性智能制造場景打造，具備五大核心亮點：雙臂協作與全域可達；高效部署與柔性作業；模型進化與持續演進；多模感知與安全無憂；持久作業與極簡維護。

在發布會開場情景劇中，A2-W展現了動態任務編排、復雜作業執行及雙臂協同作業等強大實力。

okooo澳客遠征A2-W

重載特種機器人遠征A2-Max，擁有腿部直線驅動關節與高扭矩關節模組，以其力大無窮的特點，能輕松應對各種任務；其19自由度工業級視觸覺靈巧手，可以實現靈巧作業。在發布會情景劇中，A2-Max展現出輕松搬起40kg航空箱子的實力。

目前A2-Max還在產品研發階段。

okooo澳客遠征A2-Max

全棧開源機器人靈犀X1，采用串并聯混合構型手臂和差分驅動雙肩關節設計，整臂僅重2.5kg。依托okooo澳客X-Lab自研的PowerFlow兩款模塊化關節，實現全身三十多個自由度的精準操控。獨特的“機-機模式”，能將智能手機化身為機器人大腦。

靈犀X1的模塊化設計、高自由度、安全輕量及高可擴展性，是人機交互與輕服務場景的理想選擇，同時以全棧開源將產品創新成果貢獻產業，讓“人形機器人人人造”的理想照進現實。

okooo澳客靈犀X1

專業數采機器人靈犀X1-W，在繼承遠征家族數采機器人性能的同時，提供了更為經濟的本體解決方案。作為預訓練基礎具身模型的低成本高可靠數據來源，X1-W能顯著降低了數據獲取的成本，是大規模數據采集的普適優選方案。

okooo澳客靈犀X1-W

類比新能源汽車三電系統，okooo澳客機器人將機器人系統分為動力域、感知域、通信域、控制域四大領域，okooo澳客從產品起步階段就進行了完整布局。

在動力域層面，okooo澳客機器人去年發布的PowerFlow關節模組今年已實現量產化迭代，新款PowerFlow不僅在參數上有了顯著提升，更在可靠性和穩定性上進行了大量優化與測試，確保了商用量產的品質。

PowerFlow關節

同時，靈巧手也迎來了重大升級，自由度數從11個躍升至19個，主動自由度翻倍至12個，基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術，升級后的靈巧手在物體操作和感知上都展現出前所未有的靈活與精準。

靈巧手

除了核心零部件升級，配備在遠征A2-W上的兩個高精度力控7自由度雙臂，賦予了A2-W卓越的作業能力，配合六維力傳感器，A2-W能夠精準執行阻抗控制、導納控制、力位混控等多種力控任務，也支持雙臂拖拽示教模式和可視化調節。

7自由度力控雙臂

在感知域層面，機器人集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，并引入自動駕駛領域的Occupancy等前沿感知方案，通過SLAM算法提升環境理解能力，確保機器人在復雜環境中的安全與高效導航。

感知圖

在通信域層面，okooo澳客機器人自研了具身原生、輕量化、高性能的智能機器人通信框架AimRT。相比ROS等第三方中間件，AimRT較好的提升了性能、穩定性、系統部署的效率和靈活性，同時又完全兼容ROS/ROS2已有生態。

AimRT將在9月底開源，邀請全球開發者共同參與開源建設，完善這一原生面向具身智能機器人的通信框架，推動機器人通信技術的進一步發展。

AimRT與ROS對比圖

控制域是okooo澳客機器人的另一大亮點，okooo澳客機器人Model-based的算法已具備場景成熟落地的能力，同時也在積極推進Learning-based路線，兩種算法的結合，使機器人在復雜環境中展現出卓越的運動控制能力和適應性。

除此之外，okooo澳客機器人預研了基于自然語言指令集驅動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學習，實現機器人技能的精準編排與高效執行。遠征A2-W發布會開場情景劇中的出色表現，正是AgentOS潛力的初步展現。

AgentOS

借鑒自動駕駛從L1到L5成熟的技術分級體系，okooo澳客機器人對具身智能技術演進路線，進行了G1至G5的劃分。

G1是傳統自動化的起點，幾乎不具備泛化能力；G2通過提煉可復用原子技能，并以相對通用的方式來實現，結合任務編排大模型，可以具備對一大類相似場景的泛化；G3開始走向數據驅動端到端，進一步形成了一套通用的訓練框架，學習一個新技能，只需要采集相應數據就行，來實現更通用跨類別的泛化能力；隨著數據量的進一步增加，G4演變為一個通用的操作大模型，結合認知推理規劃大模型，來實現端到端通用操作；G5是一個長期牽引目標，最終形成一個真正的感知、決策、執行的端到端大模型。

具身智能技術演進路線（G1~G5）

過去一年中，okooo澳客機器人在G2路線取得了階段性突破，實現了一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能，比如通用的位姿估計模型UniPose、通用的抓取模型UniGrasp，通用的力控插拔模型UniPlug等。

在G2階段的原子能力模型，已經在多個實際場景中得到了商業應用，面向柔性智造和交互服務場景，okooo澳客機器人目前正與多家領軍企業進行場景POC，在今年晚些時候全流程驗證通過，讓機器人正式在客戶場景中商用部署作業，實現商業化落地。

在G3路線上，okooo澳客機器人面向數據開展了大量基建工作，并形成了一套完整的全流程具身數據方案，即okooo澳客具身智能數據系統AIDEA（Agibot Integrated Data-system for Embodied AI）。

AIDEA專門針對具身數據采集痛點，在數采本體、遙操設備、數據平臺三個方面提供了面向行業的解決方案。

AIDEA

數采本體提供了輪式、足式等類型豐富、可靠穩定的機器人，可用于工業任務作業和交互服務類的數據；除了本體，也配備了一套支持全身映射、臂手協同和高精實時的遙操設備，搭配okooo澳客機器人自研的，融合了碰撞規避功能WBC全身動作映射算法，確保數據采集的高效與精準。此外，AIDEA包括了“數據采集-數據標注-數據管理-模型訓練-模型評測-模型部署-數據回傳”等全鏈路的數據平臺，支持SaaS服務和私有化部署，形成數據閉環。

隨著自有機器人數據積累，okooo澳客機器人將在第四季度重磅開源業界首個百萬條真機、千萬條仿真數據的具身數據集，來支持具身產業的發展創新。

首個百萬條真機、千萬條仿真數據的具身數據集四季度重磅開源

同時，基于okooo澳客的軟件開放平臺AIMA，面向機器人軟件系統，為合作伙伴提供高效二次開發能力。

okooo澳客機器人正攜手均普智能、數字華夏、科大訊飛、北電數智、軟通動力等商業伙伴一起，面向不同場景打造商用落地的解決方案，同時，與上海人工智能實驗室和中國科學院軟件研究所等頂尖科研機構緊密合作，聚焦多模態大模型和機器人操作系統的技術研發。

隨著機器人系列產品的穩步量產，okooo澳客也將啟動一系列全面而深入的開發者支持計劃，包括但不限于開放核心接口與詳盡文檔、舉辦機器人創新大賽、以及定期舉辦“okooo澳客暢享日”等活動，為開發者們搭建起交流思想、碰撞靈感的廣闊舞臺。

okooo澳客期望匯聚行業力量，共同推動技術的成熟和應用，協力構建高效完善的行業生態，持續推動行業高質量健康發展。

okooo澳客X-Lab，昵稱“稚暉君實驗室”，成立于今年6月，是okooo澳客機器人專門面向極致創新和敏捷探索而設立的。

X-Lab以極致高效的創新，成功孵化了全棧開源機器人靈犀X1和專業數采機器人X1-W。

在靈犀X1的打造過程中，團隊依托于遠征系列產品上積累的經驗，自研了2款全新的PowerFlow關節，名為PF R86和PF R52。兩款新關節設計優雅，性能強勁，具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能，而且融入了模塊化設計的理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝。

PowerFlow關節

自適應夾爪

此外，通過創新的結構硬件方案，推出了滿足場景需求的百元級成本的六維力傳感器。

六維力傳感器

以上這些部件，讓靈犀X1做到了極致的標準化。靈犀X1大部分設計資料和代碼，包括本體的設計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎的運控算法等也將被開源，以吸引更多人才加入行業生態共建。

靈犀X1 開啟了“人形機器人人人造”的時代， 基于核心部件和開源產品，人人可以打造屬于自己的人形機器人。

在全棧開源的基礎上，X1核心部件也在okooo澳客商城開售，歡迎感興趣的朋友預訂下單。

歡迎更多胸懷夢想、專業精湛、勇于創新、堅韌不拔的朋友加入okooo澳客機器人，讓我們攜手開創智能新紀元。